这个repo是对论文《Stabilization and asymptotic path tracking of a rolling disk》的复现

1.概述：此论文描述的是一个滚动圆盘在平面上滚动（保持圆盘直立状态），利用高等动力学知识，使用拉格朗日-欧拉方程求解动力学结果，对圆盘进行动力学控制，使其绕平面的一个圆形轨迹运动。

2.运行结果如下图所示

• 圆盘轨迹
• 倾斜角控制
• 转向角控制
• 滚动角控制

3.代码结构

• src/examle是示例代码，供了解ode函数的使用。
• src/src/Execution.m,运行代码，显示复现结果。
• src/rotate_matrix_test.m是欧拉旋转矩阵的符号计算，暂未用到。
• src/odefun.m是微分方程求解。