1、ROV航行器控制中心

软件说明 | 硬件说明 | 机械结构说明

该航控 基于国产RT-Thread实时操作系统

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硬件	描述
芯片型号	STM32F407ZGT6
CPU	Cortex-M4
主频	168MHz
FLASH	1MB
SRAM	192KB
单元	FPU、DSP

• 系统架构简图：
• 

2、目录说明

+——Underwater_vehicle
|--------+ docs: 【设计参考文档】
|--------+ hardware:【相关电路设计】      
|            ├──README.md
|            ├──.SchDoc
|            ├──.PcbDoc
|            └──.pdf
|--------+ software:【相关软件设计】
|            ├──README.md
|            ├──rt-thread-master
|                 └──bsp
|                    └──stm32f40x 【主要系统控制程序】
|--------+ README.md

3、软件结构

+——RT-Thread
|    ├── Kernel 【RT-Thread内核初始化】                  
|    ├── Normal Peripherals Init 【普通外设初始化】
|    └── System self-check 【系统自检:检测是否所有外设初始化完成】 
|           ├── Read Gyroscope data 【读取JY901 九轴数据】 
|           ├── Detection input devices 【检测输入设备】 
|           ├── ....
|           └── ....
|    └──  Computer Connect【C#】--Ethernet - Optical Fiber -- Ethernet--> Raspberry Pi【Python】 ---> MCU Control 【C】

4、硬件结构

• 

+——Underwater_vehicle
|--------+──DC 24V/48V 【Power management】 
|--------+──STM32F407ZGT6 【Control-Center】                  
|        │       └──【Normal Peripherals】
|        │       ├── RGB [GPIO]   
|        │       ├── KEY [GPIO] 
|        │       ├── BUZZER [GPIO]      
|        │       ├── Dial Switch [GPIO]   
|        │       ├── OLED [Software SPI]       
|        │       ├── Voltage Detection [ADC]             
|        │       ├── Bluetooth [UART]       
|        │       ├── W25Q128 FLASH [SPI]
|        │       ├── USB to serial port CP2102 UART Bridge [UART]
|        │       └──......  
|        │       └── 【Important Peripherals】
|        │       ├── Nine axis gyroscope [UART]
|        │       ├── USR-C216 Wifi [UART]   
|        │       ├── OV2640 Camera [DCMI-DMA]
|        │       └──...... 
|--------+──Vehicle Devices
|        └── Searchlights [GPIO]
|        ├── Propellers [PWM]
|        ├── Servo Motor for Mechanical Arm [PWM]
|        ├── CAMERAs 
|        └──...... 

5、Underwater Vehicle 的进展

• 电路设计

  • Underwater_Vehicle核心控制板 by @zengwangfa
  • Underwater_Vehicle底板 by @zengwangfa
  • 变焦摄像头驱动控制板 by @张静
  • 电源主板设计 by [@李浩丞] 🆕

• 控制程序

  • 外设驱动 by @zengwangfa
  • 内置MSH方法 by @zengwangfa
  • debug上位机:(Vcan【山外】/Ano【匿名】) by @zengwangfa
  • 控制简易框架 by @zengwangfa
  • 通信控制 by @zengwangfa🆕

• 上位机

  • C#上位机界面 by [@陈信任] 🆕
  • 遥控器通信控制 by [@陈信任]

• 机械结构

  • 框架式结构CAD设计 by [@林麟亮] 🆕
  • 电子仓、电源仓设计 by [@林麟亮]
  • 云台3D打印模型 by [@洪华霖]

• 树莓派

  • 数据Server服务器 by @FatihBo🆕

使用说明

• 暂无添加

参与贡献

• Fork 本仓库
• 新建 Feat_xxx 分支
• 提交代码
• 新建 Pull Request