robot à deux roues motorisées
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Ce n'est pas si facile parce que les 2 moteurs ne sont pas identiques. J'ai voulu voir si un robot pouvait se diriger avec uniquement une roue codeuse ; avec des élastiques pour éviter les glissements et une petite correction de l’asymétrie des moteurs cela marche ; pour sortir d'un labyrinthe, rien de mieux que de compter ses pas !
j'ai simplifié avec un arrêt complet l'algorithme PID : erreur - erreur_précédente = 0
commande = Kp * erreur + Ki * somme_erreurs + Kd * (erreur - erreur_précédente)
Le capteur optique est branché sur une broche et crée une interruption ; pour le module esp8266 j'utilise ICACHE_RAM_ATTR pour mettre en ram la routine d'interruption ( isr )
Code disponible ICI
Engin à deux roues motorisées avec pilotage avec capteur IR et deux servomoteurs dont le potentiomètre est débrayé afin d'être multitours et pilotables en vitesse et sens de rotation.
Les roues sont faites avec des compacts disques de récupération et des bandes noires pour faire de l’odométrie.
Voici le processeur puce MC146805 ou 68hc05
Peut-on tenir en équilibre sur 2 roues ? oui avec un peu d'électronique !
Le robot équilibriste se maintient droit avec seulement 2 roues : c'est un "pendule inversé" réalisé par Gilles D en version moteur DC
Version avec moteur pas à pas
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La progression par 5 niveaux des exemples-de-montages est importante pour aborder des projets de plus en plus ambitieux. Compléter votre boite à outils avec des Capteurs, des Afficheurs en utilisant des Instruments de mesure. Regarder les Videos et montez vos propres projets pour refaire les jeux du festival festisol et commencer à utiliser les nouveaux raspberry-pico. Voulez-vous nous aider à développer d'autres applications ? Commencez un peu de code CROUS-micro-python, participez au developpement-voiture ou pour construire des jouets Anumby
