:wait-interpolation-smoothの待機時間 #233

k-kimura · 2016-06-17T13:58:15Z

(send *ri* :wait-interpolation-smooth time-to-finish &optional (ctype))

の使い方ですが，
http://euslisp-docs.readthedocs.io/en/latest/pr2eus/robot-interface/#wait-interpolation-smooth
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L514-521
などを参考にすると，
直前に送った指令(angle-vectorなど)が終了するtime-to-finish[msec]前まで，
:wait-interpolationで待機する，という理解で合ってますでしょうか．

この理解を前提として，実機(シミュレータでない)のriに以下のコマンドを送って時間を測ってみると，
約4[s]くらいの値が返ってくる予想となりますが，ほとんど待機なしの早い値が返ってくる結果となりました．
(ちなみに,今回の例ではhrp2jsk実機を用いてreset-pose -> reset-manip-poseのangle-vector遷移を参考としました．)

irteusgl$ (bench
(send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) ;; 5[s]で遷移
(send *ri* :wait-interpolation-smooth 1000) ;; 遷移終了の1[s]前で:wait-interpolationから抜ける?
)
;; time -> 0.009716[s]
nil

The text was updated successfully, but these errors were encountered:

k-kimura · 2016-06-17T14:00:01Z

また，参考までの情報ですが，

:wait-interpolation-smooth
:wait-interpolation
unix:usleep

を使って，各実行時間を簡単に比較しました．
(いずれもhrp2jsk実機でのreset-pose -> reset-manip-poseの変化です．)

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 50))
;; time -> 0.018292[s]
nil

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 1000))
;; time -> 0.020518[s]
nil

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 5000))
;; time -> 0.023807[s]
nil

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation))
;; time -> 5.22598[s]

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (unix:usleep (* 5000 1000))) ;; unix:usleepを使って5[s]だけ待機
;; time -> 5.0199[s]

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (unix:usleep (round (* 0.8 (* 5000 1000))))) ;; unix:usleepを使って0.8*5[s]だけ待機
;; time -> 4.0195[s]

k-okada · 2016-06-18T07:40:28Z

それはrosbridgeがなにか間違えている可能性が高いです．
:angle-vectorをおくるとjointtrajectoryactoinを送る，という部分はわかっているかな．
であれば，そのactionのfeedbackを見て下さい．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L514-L533
から
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L40-L52
あたりで経過時間をしらべています．

◉ Kei Okada

On Fri, Jun 17, 2016 at 11:00 PM, Kohei Kimura notifications@github.com
wrote:

また，参考までの情報ですが，

:wait-interpolation-smooth

:wait-interpolation

unix:usleep

を使って，各実行時間を簡単に比較しました．
(いずれも_hrp2jsk_実機でのreset-pose -> reset-manip-poseの変化です．)

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 50))
;; time -> 0.018292[s]
nil

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 1000))
;; time -> 0.020518[s]
nil

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 5000))
;; time -> 0.023807[s]
nil

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation))
;; time -> 5.22598[s]

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (unix:usleep (* 5000 1000))) ;; unix:usleepを使って5[s]だけ待機
;; time -> 5.0199[s]

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (unix:usleep (round (* 0.8 (* 5000 1000))))) ;; unix:usleepを使って0.8*5[s]だけ待機
;; time -> 4.0195[s]

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k-okada · 2016-06-20T05:54:15Z

feedback でていないですね．

◉ Kei Okada

On Sat, Jun 18, 2016 at 4:40 PM, Kei Okada k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
wrote:

それはrosbridgeがなにか間違えている可能性が高いです．
:angle-vectorをおくるとjointtrajectoryactoinを送る，という部分はわかっているかな．
であれば，そのactionのfeedbackを見て下さい．

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L514-L533
から

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L40-L52
あたりで経過時間をしらべています．

◉ Kei Okada

On Fri, Jun 17, 2016 at 11:00 PM, Kohei Kimura notifications@github.com
wrote:

また，参考までの情報ですが，

:wait-interpolation-smooth

:wait-interpolation

unix:usleep

を使って，各実行時間を簡単に比較しました．
(いずれも_hrp2jsk_実機でのreset-pose -> reset-manip-poseの変化です．)

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 50))
;; time -> 0.018292[s]
nil

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 1000))
;; time -> 0.020518[s]
nil

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 5000))
;; time -> 0.023807[s]
nil

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation))
;; time -> 5.22598[s]

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (unix:usleep (* 5000 1000))) ;; unix:usleepを使って5[s]だけ待機
;; time -> 5.0199[s]

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (unix:usleep (round (* 0.8 (* 5000 1000))))) ;; unix:usleepを使って0.8*5[s]だけ待機
;; time -> 4.0195[s]

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k-kimura · 2016-06-20T09:07:16Z

デバッグ中ですが，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L533
まできたときに

(0)

のリストが返ってきています．

ここでのcontroller-actionsは

(#<controller-action-client #X876a2f0 fullbody_controller/joint_trajectory_action>)

のリストで
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L40-L42
においてtime-to-finishをはき出していますが，
前の

(setq time-to-finish 0)

がそのまま返ってきている様子です．

ros_bridgeを立ち上げた後に

rostopic echo /fullbody_controller/joint_trajectory_action/feedback

を確認するのが正しいか怪しいですが，
手元のhrpsys simulator + hrp2実機(hrp20xxv)共に確かにこのトピックは出ていないですね．

k-kimura · 2016-06-20T09:09:35Z

@pazeshun
:wait-interpolation-smoothで待つことができるというBaxter系の環境では

/fullbody_controller/joint_trajectory_action/feedback

のトピックははき出されていますでしょうか？

k-okada · 2016-06-20T10:27:58Z

なるほど．これは案外難しかったですね．
start-jsk/rtmros_common#957
して
#235
したらいけるとおもいます．ところで，いまつかっているのはfullbody？fullbodyだけpr2_controllers_msgsになって，larm_controllerとかつかうとcontrollers_msgs
になるのかな？
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L773
を直してもいいのかな？

@pazeshun の問題は
#236
で解決するかな．

◉ Kei Okada

On Mon, Jun 20, 2016 at 6:09 PM, Kohei Kimura notifications@github.com
wrote:

@pazeshun https://github.com/pazeshun
:wait-interpolation-smoothで待つことができるというBaxter系の環境では

/fullbody_controller/joint_trajectory_action/feedback

のトピックははき出されていますでしょうか？

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pazeshun · 2016-06-20T11:02:14Z

@k-kimura
Baxter環境では、/robot/limb/right/follow_joint_trajectory/feedbackとかなのですが、これはちゃんと出ていることを確認しています。一時期グリッパーの方のjtaのfeedbackがまちがっていたのですが、その時は永遠に終わらなかったです。( #231 )

k-kimura · 2016-06-20T12:48:19Z

start-jsk/rtmros_common#957
#235
の変更を加えたところ，angle-vectorを送っている間だけ

rostopic echo /fullbody_controller/joint_trajectory_action/feedback

のfeedbackが返ってきました．
(hrpsys simulatorで確認)

一方で:wait-interpolation-smoothの待ち時間はまだ早いままなので，
time-to-finishあたりを確認してみます．

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 2000))
;; time -> 0.149312[s]
nil

ところで，いまつかっているのはfullbody？

はい，現状は

(send *ri* :wait-interpolation-smooth 2000)

としてctype(controller-type)を特に指定せずに
fullbodyでチェックしています．

irteusgl$ (send *ri* :get-val 'controller-actions)
(#<controller-action-client #X8250c40 fullbody_controller/joint_trajectory_action>)

また，@pazeshun への#236 の変更も加えて試すと，
#231 のissueと同じく永久に終わらない症状が出てしまいました．

k-okada · 2016-06-20T12:55:05Z

#235 と #236 と両方含まれているコードをつかっている？

◉ Kei Okada

2016-06-20 21:48 GMT+09:00 Kohei Kimura notifications@github.com:

start-jsk/rtmros_common#957
start-jsk/rtmros_common#957
#235 #235
の変更を加えたところ，angle-vectorを送っている間だけ

rostopic echo /fullbody_controller/joint_trajectory_action/feedback

のfeedbackが返ってきました．
(hrpsys simulatorで確認)

一方で:wait-interpolation-smoothの待ち時間はまだ早いままなので，
time-to-finishあたりを確認してみます．

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 2000))
;; time -> 0.149312[s]
nil

ところで，いまつかっているのはfullbody？

はい，現状は

(send ri :wait-interpolation-smooth 2000)

としてctype(controller-type)を特に指定せずに
fullbodyでチェックしています．

irteusgl$ (send ri :get-val 'controller-actions)
(#<controller-action-client #X8250c40 fullbody_controller/joint_trajectory_action>)

また，@pazeshun https://github.com/pazeshun への#236
#236 の変更も加えて試すと，
#231 #231
のissueと同じく永久に終わらない症状が出てしまいました．

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k-kimura · 2016-06-20T13:08:52Z

はい，#235 と #236 の両方の変更を加えたrobot-interface.lをloadして

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 1000))

を試すと，returnせずに抜け出せない状況です．
(/fullbody_controller/joint_trajecty_action/feedbackは5秒間だけ流れてきています．)

k-okada · 2016-06-20T13:11:21Z

ループしているのは
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/236/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR527
だろうか．

(while (some #'(lambda (x) (print (list tm (send x
:last-feedback-msg-stamp)) (<= (send (ros::time- (send x
:last-feedback-msg-stamp) tm) :to-sec) 0)) cacts)
にしたらどうなるかな＞

◉ Kei Okada

On Mon, Jun 20, 2016 at 10:08 PM, Kohei Kimura notifications@github.com
wrote:

はい，#235 #235 と #236
#236
の両方の変更を加えたrobot-interface.lをloadして

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 1000))

を試すと，returnせずに抜け出せない状況です．
(/fullbody_controller/joint_trajecty_action/feedbackは5秒間だけ流れてきています．)

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.

k-kimura · 2016-06-20T13:28:35Z

ループ箇所を変更した後の結果です．

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 1000))
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(以下ループ)

k-okada · 2016-06-20T13:34:56Z

あ，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/236/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR47
の後ろに
(setq last-feedback-msg-stamp (ros::time-now))
がないとダメじゃない．

◉ Kei Okada

On Mon, Jun 20, 2016 at 10:28 PM, Kohei Kimura notifications@github.com
wrote:

ループ箇所を変更した後の結果です．

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 1000))
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(以下ループ)

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k-okada · 2016-06-20T13:37:17Z

ちがうや，
(:action-feedback-cb (msg)
(let ((finish-time) (current-time))
(setq last-feedback-msg-stamp (send msg :header :stamp))
(ros::ros-debug "[~A] feedback-cb ~A" ros::name-space msg)
が正解

◉ Kei Okada

On Mon, Jun 20, 2016 at 10:34 PM, Kei Okada k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp
wrote:

あ，

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/236/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR47
の後ろに
(setq last-feedback-msg-stamp (ros::time-now))
がないとダメじゃない．

◉ Kei Okada

On Mon, Jun 20, 2016 at 10:28 PM, Kohei Kimura notifications@github.com
wrote:

ループ箇所を変更した後の結果です．

irteusgl$ (bench (send ri :angle-vector (send robot :angle-vector) 5000) (send ri :wait-interpolation-smooth 1000))
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(#<ros::time #X934aeb8 5732.027> #<ros::time #X8323340 5706.815>)
(以下ループ)

—
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k-kimura · 2016-06-20T14:10:46Z

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/236/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR48
を加えることで，:wait-interpolation-smoothで待機できるようになりました．
ありがとうございます．

irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 1000))
;; time -> 5.48133[s]
nil
irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation-smooth 4000))
;; time -> 1.54616[s]
nil
irteusgl$ (bench (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) (send *ri* :wait-interpolation))
;; time -> 5.91715[s]
(nil)

k-okada · 2016-06-20T16:51:09Z

#236
さらに変更しました．バグをいれていないか確認してもらえると嬉しいです @k-kimura

k-kimura · 2016-06-21T06:55:03Z

a8923e5 の変更を加えても大丈夫そうでした．

pazeshun · 2018-07-09T09:24:43Z

こちらに関係した問題ですが、HIRONXで:wait-interpolation-smoothを使おうとしたら永久に終わりませんでした。
fullbodyを使ってやっていますが、以前の @k-kimura さんの状況とは異なりFollowJointTrajectoryActionなので、
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/0.3.13/pr2eus/robot-interface.l#L48-L49
のようにfeedbackのerrorのtime_from_startを読み込んで、今どこまで実行されたかを取得しています。
ところが、この値がどうなっているか調べて見ると、

$ rostopic echo /fullbody_controller/follow_joint_trajectory_action/feedback/feedback/error/time_from_start

secs: 0
nsecs:         0
---

常に0が入っており、これによりいつまで経っても:wait-interpolation-smoothから抜けられないものと思われます。

@k-kimura さんの状況では、https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/0.3.13/pr2eus/robot-interface.l#L53 のように、(ros::time-now)から今どこまで実行されたかを計算するので、time_from_startが0でも問題が起こらなかったのだと思います。

pazeshun · 2018-07-09T09:30:31Z

@k-kimura 現在使っているHRP2ではFullbodyでもFollowJointTrajectoryActionを使っていますでしょうか。もしそうなら、:wait-interpolation-smoothが動かなくなっているのではないかと思うのですが、どうでしょうか。

k-kimura · 2018-07-09T11:23:35Z

最近更新した最新版のHRP2環境では，
angle-vector送ったときに
/fullbody_controller/joint_trajectory_action/feedback
ではなく
/fullbody_controller/follow_joint_trajectory_action/feedback
のactionlibが応答していて，確かにfollow_joint_trajectory_actionの場合は
:wait-interpolation-smoothから永遠に抜けられないようです．

以前に自分が:wait-interpolation-smoothが使えるのを確認したのは
まだjoint_trajectory_actionをdefault-controllerとして採用していた頃で
#237
の議論を経て，
#250
の変更が加わってからはfollow_joint_trajectory_actionを使うようになったので
:wait-interpolation-smoothが動かなくなってしまったんだとおもいます．

pazeshun · 2018-07-09T12:03:05Z

@k-kimura start-jsk/rtmros_common#1049 で多分治ったと思うので、試していただけると嬉しいです。

k-kimura · 2018-07-10T12:25:05Z

治ったようです．
benchで計測した待機時間も正しそうです．

pazeshun · 2018-07-13T13:10:22Z

いろいろ考えた末、 #356 を作りました。
これで、start-jsk/rtmros_common#1049 なしでも:wait-interpolation-smoothが動くと思います。
ただ、start-jsk/rtmros_common#1052 なしだと、:angle-vectorにstart-timeを渡した場合、動作では無視されるが:wait-interpolation-smoothでは無視されず、start-time分待機が長くなる挙動になります。

k-okada mentioned this issue Jul 22, 2016

[peppereus] (send *ri* :wait-interpolation)なしで :head :look-at メソッドで得られた角度列に近いところまでロボットを動かしたいです jsk-ros-pkg/jsk_robot#638

Closed

pazeshun mentioned this issue Jul 9, 2018

Set time_from_start to feedback of joint trajectory action start-jsk/rtmros_common#1049

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pazeshun mentioned this issue Oct 26, 2019

Add test of feedback from joint trajectory action start-jsk/rtmros_common#1072

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:wait-interpolation-smoothの待機時間 #233

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