[fetcheus] override :move-to-wait to set :correction nil

[knorth55]

waiting upstream jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#418
this PR skip correction step in :move-to, which is not useful for Fetch robot.

[708yamaguchi]

この書き方だと、robot-move-base-interfaceでは(send *ri* :move-to-wait :correction t or nil)としてcorrectionをスキップするのに対して、
fetch-interfaceでは(send *ri* :move-to-wait 何もなし or :correction)としてcorrectionをスキップすることになり、少しややこしいかなと思いました。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/418/files#diff-15f6920b924513f6027d36b361f85bbdR1377

以下のようなプログラムではダメでしょうか？
robot-move-base-interfaceでは:correctionのデフォルト値がtだけど、fetch-interfaceではデフォルト値がnilになっているはず。

(:move-to-wait (&rest args &key (correction nil))
    (send-super* :move-to-wait args :correction correction))

[knorth55]

いや、fetch-interfaceも:correction t :correction nilになるとおもうけど･･････

(send *ri* :move-to-wait) ;; -> (:correction nil)
(send *ri* :move-to-wait :correction t) ;; -> (:correction t)

[knorth55]

山口君がいいたいのは、keyとrestの順序が逆なのかな
そうじゃないとkeyとargsで同じkeyを二度渡すことになるから

irteusgl$ (defun hoge (&key (correction nil) &rest args) (print args) (print correction))
hoge
irteusgl$ (hoge :correction t)
nil
t
t
irteusgl$ (defun hoge (&rest args &key (correction nil)) (print args) (print correction))
hoge
irteusgl$ (hoge :correction t)
(:correction t)
t
t

(:move-to-wait (&key (correction nil) &rest args )
    (send-super* :move-to-wait args :correction correction))

どっちでもいいんだけど、:stateを参考に書いたのでこういう書き方にしました

[708yamaguchi]

あ、すいません。勘違いしてました。
ありがとうございます。

[knorth55]

upstream is merged

[k-okada]

:move-to のときの対応も必要では?
あ，これでOKです．書き方は以下でいいとは思いました．

  (:move-to-wait (&rest args &key (correction nil) &allow-other-keys)
                 (send-super* :move-to-wait :correction correction args))