how_to_control_raspimouse_on_sim_1
シミュレータ上のラズパイマウスを動かす方法を複数回に分けて紹介していきます。
Part1では距離センサについてです。
ラズパイマウスには距離センサが４つ付いています。
距離センサよりセンサ値を得ることができます。
まず、Raspberry Pi Mouse Simulatorの起動に従い、Gazeboを起動します。
Gazeboが起動したら、2枚目のウィンドウで以下のコマンドを入力します。
cat /dev/rtlightsensor0
この時、以下の画像のように37 65 516 36というバラバラの値が出てきていれば、正常に距離センサが動作しています。
距離センサの値37 65 516 36は、左から① ② ③ ④とすると、以下の画像のように対応しています。
起動したとき、ラスパイマウスの初期位置は以下の画像のようになっています。
距離センサはものとの距離が短いほど値が大きくなります。③番のセンサが左側の壁を感知しているため、一番値が大きくなっています。
Simulator上のラズパイマウスの動きがカクカクしてしまうことがあります。
[ERROR] [1515648685.827463, 0.414000]: failed to open rtlightsensor0
上記のエラーが繰り返し出る場合、デバイスファイルが無いことがあります。
ROSトラブルシューティングをご覧ください。